CarbonFish——一种 capable of 高频波动的双稳态欠驱动柔顺机器鱼
机器人学
2024-10-15 v2
摘要
发夹机制HCM代表一种创新的面内预应力双稳态机制，如我们先前研究所详述，旨在增强软体机器人的功能实力。与常规软体与柔顺机器人系统相比，HCMs展现出显著刚性、增强机动性、可复现重复性及有效的设计与制造范式。在本研究中，我们探究利用碳纤维增强塑料CFRP作为基于HCM的机器鱼基础材料的可行性，此处称为CarbonFish。我们的目标集中于实现高频波动运动，从而为后续模型的加速水中行进奠定基础。我们提供了基于数学原理的详尽设计与制造方案。我们对单驱动CarbonFish的初步评估已证明接近10 Hz的波动频率，暗示其有潜力超越其他仿生水生实体及真实鱼类。
引用
@article{arxiv.2311.03223,
title = {CarbonFish -- A Bistable Underactuated Compliant Fish Robot capable of High Frequency Undulation},
author = {Zechen Xiong and Zihan Guo and Mark Liu and Jialong Ning and Hod Lipson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.03223},
year = {2024}
}