HASHI：用于工业环境操作的强适应性海鲜处理器具
机器人学
2023-11-07 v1
摘要
海鲜加工业为机器人技术从生产力、工人安全与生活质量等多视角影响未来工作提供了肥沃土壤。机器人研究的挑战在于实现对柔软、可变形的、滑腻的、带刺及有鳞物体的灵活可靠操控。本文我们提出一种新颖的机器人末端执行器，称为 HASHI，其采用类筷附属物进行精确与灵巧操控。该夹爪能够通过相对旋转其两根组成棒体实现手内操控，并通过模仿人类使用筷子在所有三个旋转轴上控制物体。HASHI 通过嵌入式 6 轴力-力矩传感器精细定位与定向食物。我们推导并验证了 HASHI 的运动学模型，并展示了每根筷子的传感器化所测得的夹持力与力矩读数。我们还通过对具有不同几何、重量与硬度的多种真实与模拟食物项的抓取试验评估了 HASHI 的通用性。
引用
@article{arxiv.2311.02277,
title = {HASHI: Highly Adaptable Seafood Handling Instrument for Manipulation in Industrial Settings},
author = {Austin Allison and Nathaniel Hanson and Sebastian Wicke and Taşkın Padır},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.02277},
year = {2023}
}