用于手把手模仿学习的可穿戴机器人手
机器人学
2023-09-27 v1
摘要
通过模仿学习实现灵巧操作在机器人研究中备受关注。在使用模仿学习时，高质量专家数据的收集至关重要。现有的专家数据获取方法通常利用数据手套捕捉手部运动信息。然而，该方法存在局限，由于自由度或结构差异，所采集信息无法直接映射到机器人手。此外，它无法在示范过程中准确捕捉手与物体之间的力反馈信息。为克服这些挑战，本文提出一种新颖解决方案，即可穿戴灵巧手——手把手模仿学习可穿戴机器人手（HIRO Hand），其集成了专家数据收集并实现灵巧操作。该 HIRO Hand 使操作者能利用自身触觉反馈确定合适的力、位置与动作，从而更精确地模仿专家动作。我们开发了基于非学习与视觉行为克隆的控制器，使 HIRO Hand 成功具备抓取与手中操作能力。
引用
@article{arxiv.2309.14860,
title = {A Wearable Robotic Hand for Hand-over-Hand Imitation Learning},
author = {Dehao Wei and Huazhe Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14860},
year = {2023}
}
备注
7 pages