软刚性混合夹爪：带可调摩擦力的充气硅胶口袋
机器人学
2026-03-10 v1
摘要
抓取具有不同机械属性的物体（如沉重、光滑或易碎的物品）仍是机器人领域的重大挑战。传统刚性夹爪通常依赖增加法向力来稳固物体，但这会导致对易碎物体产生过大力量。为此，我们提出了一种软刚性混合夹爪指，组合刚性结构壳体和软的充气硅胶口袋，可集成到常规夹爪中。混合夹爪可通过调节硅胶口袋内部气压，主动调节其表面摩擦力，从而在不增加抓取力的情况下实现对物体的稳固抓取。这一点通过基础实验得以证明，内部气压的增加导致有效摩擦系数的比例增大。夹爪实验还表明，集成的夹爪能够稳定地提起沉重且光滑的物体或轻微变形的易碎物体（如鸡蛋、豆腐、水果和纸杯），通过增加摩擦力而非施加高力来实现最小损伤。
引用
@article{arxiv.2603.07308,
title = {Soft Rigid Hybrid Gripper with Inflatable Silicone Pockets for Tunable Frictional Grasping},
author = {Hoang Hiep Ly and Cong-Nhat Nguyen and Doan-Quang Tran and Quoc-Khanh Dang and Ngoc Duy Tran and Thi Thoa Mac and Anh Nguyen and Xuan-Thuan Nguyen and Tung D. Ta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.07308},
year = {2026}
}