面向工业抓取的自闭式吸盘夹爪：基于形刚性设计
机器人学
2025-07-03 v1
摘要
形变机器人在工业抓取中展现出显著优势。我们提出一种基于混合真空黏附机制的刚性可变夹爪，用于自适应抓取。该设计能够变形以处理尺寸与开口间差异巨大的物体，包括较大和较小的零件。与传统夹爪相比，夹爪实现自闭式形成密封气 seal。受真空作用下，通过界面上的被动形变机制实现广泛的抓取，该机制协调了压力和流量。这种混合夹爪能够安全地抓取一个鸡蛋，尺寸仅为开口的 54.5%，且实现最大载荷至质量比为 94.3。
引用
@article{arxiv.2507.01561,
title = {Self-Closing Suction Grippers for Industrial Grasping via Form-Flexible Design},
author = {Huijiang Wang and Holger Kunz and Timon Adler and Fumiya Iida},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.01561},
year = {2025}
}
备注
This manuscript has been submitted for potential consideration at IEEE publication venues