用于装配的轻量高速大力矩夹爪
机器人学
2023-10-27 v1
摘要
本文提出一种新颖的工业机器人力矩夹爪，具有高抓取速度（最大：1396 mm/s）、高指尖力（最大：80 N）用于抓取、大运动范围以及轻量化设计（0.3 kg）。为实现这些特性，夹爪中安装了快回机构的高速段与负载敏感无级变速机构。该夹爪还配备自定心功能。高抓取速度与自定心功能改善了机器人操作的循环时间。此外，高指尖力有利于稳定抓取与装配重物。而且，夹爪的设计降低了夹爪在机械臂有效负载中的占比，从而增加了可抓取物体的重量。通过运动学与静力学分析以及实验评估验证了夹爪性能。本文还给出了对所开发夹爪自定心功能的分析。
引用
@article{arxiv.2310.17197,
title = {Lightweight High-Speed and High-Force Gripper for Assembly},
author = {Toshihiro Nishimura and Takeshi Takaki and Yosuke Suzuki and Tokuo Tsuji and Tetsuyou Watanabe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.17197},
year = {2023}
}