Lasso Gripper：一种用于形状自适应抓取的字符串射出收回机制

在运输和抓取任务中处理超大、可变形或精细对象极具挑战性，主要因抓手的形状和尺寸受限。本文提出一种新型抓手——Lasso Gripper。其灵感来自传统工具如lasso和uurga，通过发射和收回字符串来捕获物体。与聚焦于有限区域施加力的双点抓手不同，Lasso Gripper在字符串整长度上施加均匀压力，实现更温和的抓取。该抓手由四个电机控制——两个负责向内发射字符串，两个负责向外发射。通过调节电机速度，可调节字符串环的大小，从而适用于不同尺寸的物体，克服了抓手最大分离距离的限制。针对快速收回时的线绳打结问题，已集成专用机构。此外，构建了动态模型以估计字符串的曲线，为工作空间的运动学分析提供了基础。在抓取实验中，Lasso Gripper成功捕获并运输了包括牛形和马形模型以及精细蔬菜在内的多种物体。演示视频可在此处查看：https://youtu.be/PV1J76mNP9Y。