设计针孔压力夹爪及其在线手部调整中的灵巧抓取
机器人学
2025-05-27 v1
摘要
我们提出一种灵感来自针压力玩具的并行颚夹爪新设计。 proposed 的针压力夹爪具有独特机制，每个手指集成一 2D 针阵列，针可以独立伸缩。这种独特设计使夹爪能够通过动态调整针的伸缩/收回，瞬间定制手指形状以贴合被抓物体。此外，夹爪还能通过动态调整针实现手部内重新定位，以增强抓取稳定性。为学习针压力夹爪的动态抓取技能，我们设计了一个专门的强化学习算法， carefully 设计了状态表示和奖励函数。为实现更高效的抓取提升模式，我们提出了一种课程学习方案。广泛的评估表明，我们的设计及所学技能导致抓取灵活性和鲁棒性大幅提升，对未见物体的适应性显著优于替代方案。我们还展示了仿真到现实的迁移在物理制造的针压力夹爪上的鼎舞结果，凸显了本新颖夹爪设计和抓取技能的实际意义。本论文的演示视频可在 https://github.com/siggraph-pin-pression-gripper/pin-pression-gripper-video 查看。
引用
@article{arxiv.2505.18994,
title = {Designing Pin-pression Gripper and Learning its Dexterous Grasping with Online In-hand Adjustment},
author = {Hewen Xiao and Xiuping Liu and Hang Zhao and Jian Liu and Kai Xu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.18994},
year = {2025}
}