平行夹爪的自动抓取位姿生成
机器人学
2021-04-26 v1
摘要
本文提出了一种针对平行夹爪在已知刚体对象上自动离线生成抓取位姿的新方法。我们使用夹爪行程、表面摩擦和碰撞检测等多种准则来确定物体上合适的 6D 抓取位姿。与大多数现有方法不同，我们既不追求最佳抓取位姿，也不追求尽可能多的抓取位姿，而是追求沿物体高度分布且高度多样的抓取集合。为实现这一目标，我们对采样得到的抓取集合采用聚类算法。这能够在减少抓取位姿候选数量的同时，保持各个抓取之间在位置和朝向上的高方差。我们证明了由本方法生成的抓取可成功用于真实世界机器人抓取应用。
引用
@article{arxiv.2104.11660,
title = {Automatic Grasp Pose Generation for Parallel Jaw Grippers},
author = {Kilian Kleeberger and Florian Roth and Richard Bormann and Marco F. Huber},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.11660},
year = {2021}
}
备注
Accepted at 2021 International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS-16 2021)