针对未知物体的鲁棒快速顶部与侧面抓取生成
机器人学
2019-07-19 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在这项工作中，我们提出了一种基于几何的抓取算法，该算法能够利用单目 RGB-D 相机高效地为未知物体生成顶部和侧面抓取，并选择最有希望的一个。我们在真实机器人平台上的拾取场景中展示了我们方法的有效性。我们的方法在抓取稳定性方面比另一近期作为基线的基于几何的方法 [7] 更可靠，将成功抓取尝试次数提高了六倍。
引用
@article{arxiv.1907.08088,
title = {Robust and fast generation of top and side grasps for unknown objects},
author = {Brice Denoun and Beatriz Leon and Claudio Zito and Rustam Stolkin and Lorenzo Jamone and Miles Hansard},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.08088},
year = {2019}
}
备注
Extended abstract