用于抓取检测的视点选择
机器人学
2017-08-01 v3
摘要
在抓取检测中，机器人直接从传感器数据估计潜在抓取构型的位置和姿态。本文探讨了视点与抓取检测性能之间的关系。具体而言，我们考虑这样一种场景：预先知道期望抓取的近似位置和姿态，而我们希望选择一个视点，使抓取检测算法能够更精确、以更高置信度对其进行定位。我们的主要发现是，合适的视点可以显著增加检测到的抓取数量以及 top-n 检测的分类准确率。我们利用这一见解创建了一个视点选择算法，并将其与随机视点选择策略和正对期望抓取的视点策略进行了比较。我们发现，正对视点策略和我们提出的视点选择策略分别能将真实机器人的抓取成功率提高 8% 和 4%。此外，我们发现两种方法的结合可以使抓取成功率提高多达 12%。
引用
@article{arxiv.1609.05247,
title = {Viewpoint Selection for Grasp Detection},
author = {Marcus Gualtieri and Robert Platt},
journal= {arXiv preprint arXiv:1609.05247},
year = {2017}
}