基于边缘的新物体识别用于机器人抓取
机器人学
2020-04-10 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文中，我们研究在非结构化环境中抓取新物体的问题。为解决该问题，需要考虑物体几何、可达性以及力闭合分析。我们提出了一种通过定位单视角 2D 深度图像中由一组深度边缘构成的轮廓上的接触区域来抓取未知物体的框架。根据由深度图数据分析得到的边缘几何特征，确定接触区域。最后，我们使用 Baxter 机械臂将该方法的性能应用于包含单个和多个物体的场景中进行验证。
引用
@article{arxiv.1802.08753,
title = {Edge-Based Recognition of Novel Objects for Robotic Grasping},
author = {Amirhossein Jabalameli and Nabil Ettehadi and Aman Behal},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.08753},
year = {2020}
}