面向杂乱环境的优化基于边缘的抓取方法
机器人学
2018-09-06 v1
摘要
本文研究从杂乱环境中定位抓取区域并确定合适位姿的问题，且无需物体几何的任何先验知识。该端到端方法从输入传感器的单帧中检测把手。流程始于生成多个表面片段以在第一阶段检测所需间隙，并最终有助于检测边界线。我们的新颖性在于将基于颜色的边缘与深度边缘相融合，以通过拟合一对边界线获得更可靠的边界点。该信息还用于通过测量边界线间夹角并检查潜在遮挡来验证把手。此外，我们提出了一种基于优化代价函数的方法，以从一组有效把手中选取最佳把手。所提方法在真实数据集上测试，并在精度上优于最先进方法。
引用
@article{arxiv.1809.01243,
title = {Optimized edge-based grasping method for a cluttered environment},
author = {Olyvia Kundu and Swagat Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.01243},
year = {2018}
}