两阶段抓取：一种面向小物体的新型料箱拣选框架

本文提出一种新颖的料箱拣选框架——两阶段抓取，旨在实现对杂乱小物体的精确抓取。第一阶段进行物体密度估计与粗略抓取。第二阶段执行精细分割、检测、抓取与推挤。我们实现了一个小物体料箱拣选系统以展示两阶段抓取的概念。实验表明了所提框架的有效性。与采用经典框架、聚焦于基于视觉的抓取规划的传统的料箱拣选方法不同，所提出的这一新框架可通过简单的视觉检测与规划解决杂乱小物体拣选的挑战。