面向透明塑料袋抓取任务的视觉与控制方法

我们提出了两种用于规划透明塑料袋有效抓取的新型视觉方法，以及一种使配备平行夹爪的 Sawyer 机械臂能够执行这些抓取的控制方法。第一种视觉方法基于经典图像处理与启发式规则（例如 Canny 边缘检测）来选择抓取目标与角度。第二种方法使用在人类标注数据集上训练的深度学习模型来模仿人类的抓取决策。我们采用聚类算法对每种视觉方法的输出进行去噪。随后，利用工作空间 PD 控制方法执行每次抓取。在两种视觉方法中，我们发现基于深度学习的方法更为有效。