机器人料箱拣取中复杂形状零件纠缠问题的拓扑解法

本文解决在料箱拣取中每次仅拾取一个物体并避免任何纠缠的问题。为应对复杂形状物体严重纠缠在一起的困难情形，我们提出一种基于拓扑的方法，可在单张深度图像上生成无纠缠的抓取位置。核心技术是纠缠图，这是一种从输入图像获得的用于度量纠缠可能性的特征图。我们利用纠缠图筛选包含可抓取物体的可能区域。从所选区域中检测最优抓取姿态，同时考虑机器人手与物体间的碰撞。实验结果表明，我们的解析方法提供了对纠缠更全面直观的观察，并在成功率上超越先前基于学习的工作。特别地，我们基于拓扑的方法不依赖任何物体模型或耗时的训练过程，因此可轻松适配于更复杂的料箱拣取场景。