基于双手与动态操作的纠缠线束闭环料箱拣选系统

本文解决了使用纠缠线束的工业料箱拣选难题。线束在制造中必不可少，但由于其复杂几何形状与易纠缠特性，给自动化带来挑战。我们此前的工作通过提出准静态拉取运动来分离纠缠线束以应对该问题。然而，它对各种形状与结构仍缺乏充分性与泛化能力。本文中，我们部署了一台双臂机器人，可利用动态操作从密集杂乱中抓取、提取并解开线束。该机器人可摆动以动态丢弃纠缠物体，并重新抓取以调整不良抓取姿态。为提升系统的鲁棒性与精度，我们采用了一个闭环框架，利用触觉反馈实时检测纠缠并灵活调整系统参数。我们的料箱拣选系统在采用两类不同长线束的真实世界实验中取得了91.2%的总体成功率。它证明了我们的系统在处理工业料箱拣选各类线束方面的有效性。