机器人化线束装配中的计算机视觉技术综述：现状与未来机遇

线束是现代汽车电子系统必不可少的硬件。随着汽车工业向电气化和自动驾驶转型，越来越多的汽车电子负责能量传输以及操纵、驾驶辅助和安全系统等安全关键功能。这种范式转变从安全角度对汽车线束提出了更高要求，并凸显了车辆中线束高质量装配的重要性。然而，当前大多数线束装配操作仍由熟练工人手动完成，且部分手动工序在质量控制和人体工程学方面存在问题。工业界也持续存在提升竞争力和抢占市场份额的需求。因此，在保证装配质量的同时改善人体工程学并优化人工成本成为迫切期望。由机器人或人机协作完成的机器人化装配是实现日益严苛的质量与安全要求的关键使能技术，因为相比完全手动操作，它能提供更可复现、透明和易懂的工艺过程。尽管如此，由于可变形物体的柔性，线束的机器人化装配在实际环境中具有挑战性，尽管已在简化的工业配置下提出了许多初步自动化方案。以往的研究工作提出利用计算机视觉技术促进线束装配的机器人化自动化，使机器人能更好地感知和操作柔性线束。本文概述了面向机器人化线束装配所提出的计算机视觉技术，并推导出需要进一步研究以促成更实用线束机器人化装配的研究空白。