腱驱动机器人数值模拟中具有可变中继点的线缆布置设计优化
机器人学
2024-03-19 v1
摘要
腱驱动机器人最重要的特点之一是线缆布置的简便性及其提供的自由度，通过修改线缆布置可以构建满足所需特性的机体。已有多种线缆布置优化方法被提出，但它们通常假设线缆对关节的力臂为常数，或者忽略跨越多个关节并包含中继点的线缆布置，从而简化了配置。在本研究中，我们公式化了一个更灵活的线缆布置优化问题，其中每条线缆由起点、多个中继点和终点表示，并基于黑箱优化实现所需的物理性能。我们考虑了一个多目标优化，同时兼顾可行的操作力空间和速度空间，并讨论了从各种配置中获得的优化结果。
引用
@article{arxiv.2401.02730,
title = {Design Optimization of Wire Arrangement with Variable Relay Points in Numerical Simulation for Tendon-driven Robots},
author = {Kento Kawaharazuka and Shunnosuke Yoshimura and Temma Suzuki and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.02730},
year = {2024}
}
备注
accepted at IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), website - https://haraduka.github.io/muscle-arrange-optimization/