线绕肌腱复合驱动的基本三维构型
机器人学
2025-01-15 v1
摘要
为了使机器人更加通用并扩展其应用领域，其身体需要适合与环境接触。当人体与环境接触时，即使肌肉之间的位置关系或肌肉形状发生变化，它仍可能继续运动。我们已经关注了几何变形对肌肉的影响，并提出了一种称为线绕肌腱复合（ww-MTC）的驱动系统，它是线驱动系统的扩展。我们之前使用二维构型机器人的研究展示了若干优势：减少线缆松弛、干涉和磨损；在环境接触期间提高鲁棒性；以及肌肉外观。然而，该设计存在一些问题，例如过度的肌肉膨胀阻碍了肌肉间运动，以及局限于平面运动。在本研究中，我们将 ww-MTC 发展为三维形状。我们提出了一种肌肉外部结构的基本构造方法，使其能够温和膨胀并可在整个表面进行接触。我们还将三维 ww-MTC 应用于一个双轴三肌肉机器人，并确认该机器人可以在适应环境的同时继续运动。
引用
@article{arxiv.2411.03838,
title = {Fundamental Three-Dimensional Configuration of Wire-Wound Muscle-Tendon Complex Drive},
author = {Yoshimoto Ribayashi and Yuta Sahara and Shogo Sawaguchi and Kazuhiro Miyama and Akihiro Miki and Kento Kawaharazuka and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.03838},
year = {2025}
}
备注
Accepted at Humanoids2024, website - https://sites.google.com/view/yoshimoto-ribayashi/projects, YouTube - https://youtu.be/EDeAqg7aAb4