面向医疗机器人在不确定条件下实现灵巧双向交互

医疗机器人有助于改善并扩展医疗服务的可及性。医疗机器人的一大挑战在于机器人与患者之间所需安全的复杂物理交互。本文介绍了一种近期提出的基于分形阻抗控制（FIC）的控制架构在医疗应用中的初步评估。所部署的 FIC 架构对主从机器人间的延迟具有鲁棒性。它能在导纳与阻抗行为之间在线切换，且对与非结构化环境的交互具有鲁棒性。我们的实验分析了三种场景：遥操作手术、康复以及远程超声扫描。实验无需任何机器人参数调节，这在操作者不具备调节控制器所需的工程背景的医疗应用中至关重要。我们的结果表明，可遥操作机器人使用手术刀进行切割、进行超声扫描以及实施远程作业疗法。然而，我们的实验也凸显了在三维动态任务中精确控制系统对更好机器人具身化的需求。