机器人维修平台的接触工具操控控制

本文深入探讨了各种机器人操控控制方法，用于机器人维修平台上的动态接触工具操作。所探讨的控制策略包括混合位置-力控制、阻抗控制、双向遥控控制、虚拟 fixture 和共享控制。每种方法都被阐述和评估其在处理实际修复场景中接触工具任务的适用性和有效性。混合位置-力控制器在执行需要精确力量的任务方面表现突出，但需要依赖于环境的准确模型和结构化、静态的环境。相反，对于非结构化环境，双向遥控控制被研究，结果显示远程机器人控制器的顺从性对于稳定接触至关重要，尽管这以牺牲运动跟踪性能为代价。此外，还研究了针对工具操控任务的高级控制器，如虚拟 fixture 和共享控制方法，其潜在应用价值。