一种用于关节机器人的位置/力混合控制器

本文提出了一种用于操作关节机器人的位置/力混合控制器。该混合控制器有两个目标——运动跟踪与力调节。只要这两个目标不相互排斥，便可以以某种方式解耦。本工作中，我们利用从关节空间到任务空间的平滑可逆映射来解耦这两个控制目标，并分别设计控制器。任务空间中的传统运动控制器用于运动控制，而力控制器则通过操纵期望轨迹来间接调节力。给出了两个案例研究——轮廓跟踪/表面抛光以及用两只机械臂抓取箱体——以展示该混合控制器的有效性，并利用物理引擎进行仿真以验证所提方法的有效性。