基于混合力-速度控制的富含接触运动规划的鲁棒执行
机器人学
2019-12-09 v1
摘要
在混合力-速度控制中，机器人可以在某些方向上使用速度控制来跟踪轨迹，同时在其他方向上执行力控制以与环境保持接触而不受位置误差影响。我们将这种执行轨迹的方式称为混合伺服。我们提出一种算法来计算用于混合伺服的混合力-速度控制动作。我们量化了控制动作的鲁棒性，并通过将控制综合表述为优化问题来在不同需求之间进行权衡。我们的方法能够有效计算力和速度控制的维度、方向和大小。我们通过实验在若干富含接触的操纵任务中证明了方法的有效性。视频链接：https://youtu.be/KtSNmvwOenM。
引用
@article{arxiv.1903.02715,
title = {Robust Execution of Contact-Rich Motion Plans by Hybrid Force-Velocity Control},
author = {Yifan Hou and Matthew T. Mason},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.02715},
year = {2019}
}
备注
Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019)