ViKi-HyCo：一种用于复杂类车机动运动的混合控制方法
机器人学
2024-05-17 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
尽管视觉伺服（Visual Servoing）在简单机动运动中被深入研究，但文献通常未涉及目标在机动过程中远离相机视场（FOV）的复杂情况。为此，本文提出ViKi-HyCo（视觉伺服与运动学混合控制器）。该方法生成非完整移动机器人在户外环境中复杂定位所需的机动运动。在此方法中，我们使用LiDAR-camera融合，通过图像和度量模态估计物体边界框。借助我们表示的多模态特性，可自动获得视觉伺服控制器的目标。同时，我们还有一个度量目标，从而可与运动学控制器混合。得益于这种混合，即使目标远离相机FOV，我们也能执行复杂机动运动。所提方法不需要物体跟踪算法，可应用于任何运动学模型已知的机器人定位任务。ViKi-HyCo在完成整个定位任务时，X轴误差为0.0428 ± 0.0467 m，Y轴误差为0.0515 ± 0.0323 m。
引用
@article{arxiv.2311.07268,
title = {ViKi-HyCo: A Hybrid-Control approach for complex car-like maneuvers},
author = {Edison P. Velasco Sánchez and Miguel Ángel Muñoz-Bañón and Francisco A. Candelas and Santiago T. Puente and Fernando Torres},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.07268},
year = {2024}
}
备注
This paper is published at the journal "IEEE Access"