ViLiVO：基于多相机系统的自动驾驶车辆虚拟LiDAR-视觉里程计
计算机视觉与模式识别
2019-10-01 v1 机器人学
摘要
本文提出一种面向自动驾驶车辆的多相机视觉里程计（VO）系统。我们的系统主要由虚拟LiDAR与位姿跟踪器组成。我们使用透视变换方法从去畸变鱼眼相机图像合成环视图像。借助语义分割模型可提取自由空间。虚拟LiDAR的扫描通过离散化自由空间轮廓生成。对于位姿跟踪器，我们提出一种融合特征匹配与虚拟LiDAR扫描匹配结果的视觉里程计系统。仅利用位于自由空间区域内的特征点以确保用于位姿估计的2D-2D匹配。此外，执行光束法平差（bundle adjustment, BA）以最小化特征点重投影误差与扫描匹配误差。我们将系统应用于配备四个鱼眼相机的自动驾驶车辆。测试场景包括室外停车场与室内车库。实验结果表明，相比基于鱼眼相机的单目视觉里程计系统，我们的系统实现了更鲁棒且更精确的性能。
引用
@article{arxiv.1909.12947,
title = {ViLiVO: Virtual LiDAR-Visual Odometry for an Autonomous Vehicle with a Multi-Camera System},
author = {Zhenzhen Xiang and Jingrui Yu and Jie Li and Jianbo Su},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.12947},
year = {2019}
}
备注
IROS 2019