面向立体相机的联合前向-后向视觉里程计
机器人学
2020-02-03 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
视觉里程计是机器人与自动化领域中广泛使用的一种技术，仅借助视觉线索来跟踪机器人的位置。本文中，我们提出一种联合前向-后向视觉里程计框架，将立体相机估计得到的前向运动与后向运动相结合。此处采用 LIBVIOS2 的基本框架进行位姿估计，因其可在标准 CPU 上实时运行。视觉里程计前向与后向模式误差的互补特性，有助于在合并这些独立估计后提供精细的运动估计。此外，提出了两种可靠性度量，即前向-后向相对位姿误差与前向-后向绝对位姿误差，用于在无需任何真值数据的情况下自行评估视觉里程计框架。所提方案在 KITTI 视觉里程计数据集上进行了评估。实验结果表明，相较于传统里程计流程，所提方案精度有所提升，且系统开销增加不多。
引用
@article{arxiv.1912.10293,
title = {Joint Forward-Backward Visual Odometry for Stereo Cameras},
author = {Raghav Sardana and Rahul Kottath and Vinod Karar and Shashi Poddar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.10293},
year = {2020}
}
备注
Accepted to Advances in Robotics 2019