MOMA：视觉移动标记里程计
机器人学
2017-04-19 v2
摘要
在本文中，我们提出了一种基于移动标记检测的协同里程计方案，符合多机器人协同定位的思想[1]。为此，我们引入了一种简单的优化方案，通过基于固定标记的精确相机定位实现视觉移动标记里程计，并分析了该方法相较于经典基于固定标记的导航和视觉里程计所固有的误差特性。此外，我们提供了一种特定的无人机-无人车(UAV-UGV)配置，允许无人机连续运动而无需停顿，以及一种仅用一辆无人车即可工作的最小毛毛虫式配置。最后，我们给出了所提出的UAV-UGV配置的真实世界实现与评估。
引用
@article{arxiv.1704.02222,
title = {MOMA: Visual Mobile Marker Odometry},
author = {Raul Acuna and Zaijuan Li and Volker Willert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.02222},
year = {2017}
}