基于标签的视觉里程计估计用于室内无人机定位
机器人学
2023-09-26 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
无人机平台所提供的敏捷性与通用性，因其室内使用限制，在工业应用中仍面临充分发掘的障碍。此方面的一大挑战是在 GNSS 拒止环境中寻找可靠且经济高效的空中飞行器定位方法。本文聚焦于基于视觉的定位范式：通过利用稠密且尺寸异构的标签地图所提供的潜力，实现了无人机位置与姿态估计的高精度。具体而言，我们提出了一种高效的视觉里程计流程，侧重于分层标签选择、离群点剔除与多标签估计融合，以促进视觉-惯性融合。实验结果表明，与现有最优方法相比，所提定位架构的有效性。
引用
@article{arxiv.2309.13311,
title = {Tag-based Visual Odometry Estimation for Indoor UAVs Localization},
author = {Massimiliano Bertoni and Simone Montecchio and Giulia Michieletto and Roberto Oboe and Angelo Cenedese},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.13311},
year = {2023}
}