野外环境下无人机基于视觉的无GNSS定位
机器人学
2022-10-19 v1
摘要
考虑到无人机(UAV)在工业与研究场景中的应用加速发展，越来越需要在非城市环境中利用无GNSS、基于视觉的方法对这些空中系统进行定位。本文提出一种基于视觉的定位算法，利用深度特征计算在野外飞行的无人机地理坐标。该方法基于匹配由无人机相机捕获的RGB照片的显著特征与由地理参考开源卫星图像构成的预建地图的区块。实验结果证明，基于视觉的定位与传统基于GNSS的方法（作为真值）具有可比精度。与最先进的视觉里程计(VO)方法相比，我们的方案专为长距离、高海拔无人机飞行设计。代码与数据集见 https://github.com/TIERS/wildnav。
引用
@article{arxiv.2210.09727,
title = {Vision-based GNSS-Free Localization for UAVs in the Wild},
author = {Marius-Mihail Gurgu and Jorge Peña Queralta and Tomi Westerlund},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.09727},
year = {2022}
}
备注
6 pages, 6 figures, submitted to the International Conference on Mechanical Engineering and Robotics Research 2022