基于Lie群传感器融合算法的空载磁力测绘可视化协作定位方法

近期的无人机技术进展催生了对开发用于GNSS信号被阻挡或干扰的受限环境中多无人机航空测绘系统的兴趣。本文聚焦于空载磁力测绘场景。为了获取反映地球磁场的干净磁力测量值，磁力传感器必须与其他电子设备隔离，从而造成显著的定位挑战。我们提出一种可视化协作定位解决方案。该解决方案包含可视化处理模块和改进的基于流形的传感器融合算法，提供可靠且准确的位置信息。真实的飞行实验验证了该方法，展示了单轴厘米级精度和整体3D定位厘米级精度。