面向室内施工环境下无人机鲁棒定位的感知感知型标签布置规划
机器人学
2022-10-28 v1
摘要
基于标签的视觉-惯性定位是一种轻量级方法，可使低成本无人机(UAVs)在室内施工环境中执行自主数据采集任务。然而，在动态施工现场寻找最优标签配置(即数量、尺寸和位置)仍然具有挑战性。本文提出一种基于感知感知型遗传算法的标签布置规划器(PGA-TaPP)，利用4D-BIM确定最优标签配置，同时考虑工程进度、安全要求和无人机的可定位性。所提方法通过最大化用户指定感兴趣区域(ROIs)内的可定位性并限制安装成本，提供标签布置的4D规划。可定位性使用Fisher信息矩阵(FIM)量化并封装于可导航栅格中。实验结果表明了该方法在为在建室内场地无人机鲁棒定位寻找最优4D标签布置规划方面的有效性。
引用
@article{arxiv.2210.15504,
title = {Perception-aware Tag Placement Planning for Robust Localization of UAVs in Indoor Construction Environments},
author = {Navid Kayhani and Angela Schoellig and Brenda McCabe},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15504},
year = {2022}
}
备注
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