面向无人机辐射探测的视觉-惯性目标跟踪与运动规划
机器人学
2018-05-24 v1
摘要
本文研究利用传感能力最小的无人机检测过境放射性物质的问题，其目标是在飞行器规划穿越工作空间路径并短时间跟踪目标时，对该目标的放射性进行分类。为此，我们提出了一种融合紧耦合视觉-惯性定位与目标跟踪的运动规划框架。在该框架中，三维工作空间已知，此信息连同无人机动力学被用于构造导航函数，以生成动态可行、避开障碍物且可证明收敛于运动目标的安全路径。所提方法的有效性通过 Gazebo 中的逼真仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.1805.09061,
title = {Visual-Inertial Target Tracking and Motion Planning for UAV-based Radiation Detection},
author = {Indrajeet Yadav and Kevin Eckenhoff and Guoquan Huang and Herbert G. Tanner},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.09061},
year = {2018}
}