小型无人机机载视觉跟踪系统的实现

本文提出了一种能够在小型无人机（UAV）上实时运行的视觉跟踪系统。该跟踪系统计算效率高，且对光照变化和物体或相机的旋转具有不变性。检测和跟踪在有效载荷计算机上自主进行，并且有两种不同的图像块创建方法。第一种方法使用飞行前根据先前飞行数据存储的图像块开始检测和跟踪。第二种方法允许地面操作员选择无人机要跟踪的感兴趣物体。该跟踪系统能够在跟踪失败的情况下重新检测感兴趣物体。跟踪系统的性能在实验室和无人机实际飞行中均得到了验证。结果表明，该系统能够机载运行并实时跟踪多种物体。