用于无人机检测、跟踪与运动控制的立体视觉
信号处理
2020-05-11 v1 系统与控制
图像与视频处理
系统与控制
摘要
本文提出了一种检测无人机（UAVs）的创新方法。本研究旨在为自主多旋翼猎手无人机开发一套稳健的系统，使其能够视觉检测和跟踪入侵无人机，以进行实时运动规划。该系统由两部分组成：使用立体相机生成 3D 点云数据的物体检测，以及应用 Kalman 滤波器进行无人机运动建模的视频跟踪。检测后，猎手无人机可瞄准并向入侵无人机发射系网以使其失效。计算机视觉、运动跟踪和规划算法可实现在安装于猎手无人机上的便携式计算机上运行。
引用
@article{arxiv.2005.04183,
title = {Stereo Vision for Unmanned Aerial VehicleDetection, Tracking, and Motion Control},
author = {Maria N. Brunet and Guilherme Aramizo Ribeiro and Nina Mahmoudian and Mo Rastgaar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.04183},
year = {2020}
}
备注
This work was accepted as a Late-Breaking result at the IFAC World Congress 2020