基于三维探索的多目标无人机搜索
机器人学
2023-12-19 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
考虑一架无人飞行器（UAV）在三维空间中搜索数量未知、位置未知的多个目标。粒子滤波器利用关于目标的不完美测量值来更新表示预期目标数量的强度函数。我们提出了一种滚动时域规划器，通过最大化联合探索和目标准确化目标来选择下一个 UAV 位置。已精确定位的目标将被保存并从考虑范围中移除。使用带有避障组件的非线性控制器到达期望航点。我们通过一系列仿真以及使用 Parrot Mambo 无人机在恒定高度搜索目标的真实机器人实验，展示了我们方法的性能。所提出的规划器优于割草机式路径规划法和仅目标准确化的方法。
引用
@article{arxiv.2312.11424,
title = {3D exploration-based search for multiple targets using a UAV},
author = {Bilal Yousuf and Zsofia Lendek and Lucian Busoniu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.11424},
year = {2023}
}