面向应急响应任务的自动化三维搜索规划

在应急响应情况下，使用无人机(UAV)高效规划并执行自动化精确搜索任务的能力至关重要。在障碍物间精确导航以及对三维结构和建筑进行时间高效的搜索，对于在应急响应任务中定位幸存者和需要帮助的人而言必不可少。在这项工作中，我们通过提出一个统一的搜索规划框架来解决这一挑战性问题，该框架将基于UAV的三维环境搜索规划过程自动化。具体而言，我们提出了一种新颖的搜索规划框架，它通过考虑底层任务约束(例如UAV动力学与感知模型)、任务目标(例如任务执行时间与UAV能量效率)以及用户定义的任务规范(例如待搜索的三维结构与最小检测概率约束)，实现三维无碰撞搜索轨迹的自动化规划与执行。所提方法的能力与性能通过大量仿真三维搜索场景得以验证。