面向无人机的高效运动规划：惰性 A* 搜索结合运动原语
机器人学
2024-11-13 v2
摘要
搜索式运动规划算法广泛应用于无人机 (UAV)。然而，在实际无人机上部署这些算法面临挑战，主要由于 onboard 计算资源有限。算法在高维搜索空间中难以快速找到解，且需要大量时间确保轨迹满足动态约束。本文将惰性搜索概念引入搜索式规划算法，以解决 UAV 上无碰撞且动态可行轨迹的实时规划问题。我们展示，惰性搜索运动规划算法能够高效找到最优轨迹，显著提升计算效率。
引用
@article{arxiv.2410.01230,
title = {Towards Efficient Motion Planning for UAVs: Lazy A* Search with Motion Primitives},
author = {Wentao Wang and Yi Shen and Kaiyang Chen and Kaifan Lu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.01230},
year = {2024}
}