面向基于搜索的微型飞行器运动规划
机器人学
2018-10-09 v1
摘要
基于搜索的运动规划已在许多移动机器人应用中使用。然而，由于微型飞行器（MAV）复杂的动力学特性以及实时计算的要求，该方法尚未被充分开发并应用于规划其全状态轨迹。在本文中，我们探索了一种基于搜索的运动规划框架，可规划动态可行、无碰撞且分辨率最优和完备的轨迹。本文扩展了基于搜索的规划方法，以解决 MAV 导航的三个重要场景：（i）在运动不确定性存在下规划安全轨迹；（ii）在视场约束下规划；（iii）在动态环境中规划。我们展示了这些问题可以利用所提出的基于搜索的规划结合运动基元被有效且高效地求解。
引用
@article{arxiv.1810.03071,
title = {Towards Search-based Motion Planning for Micro Aerial Vehicles},
author = {Sikang Liu and Kartik Mohta and Nikolay Atanasov and Vijay Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.03071},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 10 figures, submitted to ICRA 2019