一种基于视觉的微型飞行器在杂乱环境中建图、规划与飞行的开源系统
机器人学
2020-07-15 v3
摘要
我们提出了一种基于视觉感知的微型飞行器（MAV）自主导航开源系统。我们的系统专注于稠密建图、安全局部规划和全局轨迹生成，特别是在非常杂乱的环境中使用窄视场传感器时。此外，还介绍了系统其他必要部分以及真实场景应用中特殊考虑的详细信息。我们将实验重点放在真实地图（由 MAV 在真实搜索救援与工业检测场景中制作）上评估全局规划、路径平滑和局部规划方法。我们还在杂乱的合成环境中进行了数千次仿真，并最终在真实世界实验中验证了完整系统。
引用
@article{arxiv.1812.03892,
title = {An Open-Source System for Vision-Based Micro-Aerial Vehicle Mapping, Planning, and Flight in Cluttered Environments},
author = {Helen Oleynikova and Christian Lanegger and Zachary Taylor and Michael Pantic and Alexander Millane and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.03892},
year = {2020}
}