面向灾害勘察的未知无 GNSS 环境中的自主飞行
机器人学
2022-08-15 v2
摘要
微型飞行器（MAVs）在信息收集任务中具有很高潜力，可支持搜索与救援场景中的态势感知。在此类场景中手动控制 MAVs 需要经验丰富的飞行员且容易出错，尤其在真实紧急情况的紧张条件下。灾害场景的条件对自主 MAV 系统也具挑战性。环境通常事先未知且 GNSS 可能并非总可用。我们提出了一种在未知环境中不依赖全球定位系统的自主 MAV 飞行系统。该方法在多个搜索与救援场景中得到评估，并实现了安全的自主飞行，即使在室内外区域过渡时亦如此。
引用
@article{arxiv.2103.11742,
title = {Autonomous Flight in Unknown GNSS-denied Environments for Disaster Examination},
author = {Daniel Schleich and Marius Beul and Jan Quenzel and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.11742},
year = {2022}
}