用于隧道施工环境检测的自主无人机原型设计
机器人学
2024-08-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了专门用于检查GPS拒止隧道施工环境的自主无人机原型的新设计。我们的无人机集成了先进的传感器套件和鲁棒的运动规划算法，以自主导航和探索这些复杂环境。我们通过PX4 Gazebo和Airsim Unreal Engine 4环境中的全面仿真实验验证了我们的方法。真实风洞测试和探索实验证明了无人机在无GPS辅助下在各种环境条件下稳定运行的能力。本研究强调了我们的无人机原型在实际应用中的实用性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2408.07286,
title = {The Design of Autonomous UAV Prototypes for Inspecting Tunnel Construction Environment},
author = {Yiping Dong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2408.07286},
year = {2024}
}
备注
Autonomous UAV, Tunnel Inspection, GPS-Denied Environment, Safe Trajectory Planning, Real-World Testing