Free LSD：面向自主飞机的无先验视觉着陆点检测
机器人学
2018-02-27 v1
摘要
固定翼无人 aerial 飞行器（UAV）的完全自主需要具备在未知非结构化地形中自主检测潜在着陆点的能力，以实现自主管控的任务完成或应急处置。在本工作中，我们提出一种感知系统，通过基于纹理与几何形状检测着陆点来解决该挑战，且不使用任何关于环境的先验知识。所提方法考虑了着陆区域内的危险，如地形粗糙度与坡度、遮挡进近路径的周边障碍，以及由机载 EKF 估计的局部风场。后者使得所提方法可应用于无起落架的小型自主飞机。基于 UAV 动力学、预期状态估计与执行器不确定性，以及机载计算的高程图，计算出一条安全进近路径。所提框架已在照片级真实感合成数据集与极具挑战的真实世界环境中成功测试。
引用
@article{arxiv.1802.09043,
title = {Free LSD: Prior-Free Visual Landing Site Detection for Autonomous Planes},
author = {Timo Hinzmann and Thomas Stastny and Cesar Cadena and Roland Siegwart and Igor Gilitschenski},
journal= {arXiv preprint arXiv:1802.09043},
year = {2018}
}
备注
Accepted for publication in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Brisbane and IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2018