基于动态时间相机-激光雷达融合的无人机在非合作环境中的鲁棒自主着陆
机器人学
2020-11-30 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
在非合作环境中选择安全着陆点是实现无人机完全自主的关键一步。然而，现有方法普遍存在泛化能力与鲁棒性差的问题。它们在未知环境中的性能显著下降，且误差无法自检测与自纠正。本文中，我们构建了一个配备低成本激光雷达与双目相机的无人机系统，通过检测平坦安全的地面区域来实现非合作环境中的自主着陆。利用激光雷达非重复扫描与高视场覆盖的特性，我们提出了一种动态时间深度补全算法。结合所提出的深度图自评估方法，我们的模型能在推理阶段动态选择激光雷达累积时间以确保准确的预测结果。基于深度图，可推导出坡度、粗糙度与安全区域大小等高层地形信息。我们在多种熟悉或完全未知的环境中进行了广泛的自主着陆实验，验证了我们的模型能自适应地平衡精度与速度，且无人机能鲁棒地选择安全着陆点。
引用
@article{arxiv.2011.13761,
title = {Robust Autonomous Landing of UAV in Non-Cooperative Environments based on Dynamic Time Camera-LiDAR Fusion},
author = {Lyujie Chen and Xiaming Yuan and Yao Xiao and Yiding Zhang and Jihong Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.13761},
year = {2020}
}
备注
Submitted to ICRA 2021