基于视觉的软硬件实时控制系统用于无人机自主着陆
计算机视觉与模式识别
2021-03-30 v1 系统与控制
图像与视频处理
系统与控制
摘要
本文提出了一种基于视觉的软硬件控制系统，可实现多旋翼无人机（UAV）的自主着陆。该系统能够对 1280 x 720 @ 60 fps 视频流实时检测标记的着陆坪。此外，使用 LiDAR 传感器测量离地高度。计算平台采用异构 Zynq SoC 器件。该方案在多个序列上进行了测试，着陆坪检测准确率达 96%。本研究表明，可重编程异构计算系统是无人机的一种良好解决方案，因为它能以相对较低的能耗实现实时数据流处理。
引用
@article{arxiv.2004.11612,
title = {Vision based hardware-software real-time control system for autonomous landing of an UAV},
author = {Krzysztof Blachut and Hubert Szolc and Mateusz Wasala and Tomasz Kryjak and Marek Gorgon},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.11612},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 9 figures, submitted to MMAR 2020 conference