基于可达性分析的自主着陆系统认证视觉状态估计

本文研究为自主着陆系统设计认证视觉状态估计器的问题。在该系统中，神经网络（NN）处理来自摄像机的图像以估计飞行器相对于跑道的位置。我们提出一种算法来设计此类具有认证属性的 NN，就其检测跑道和提供准确状态估计的能力而言。我们方法的核心是利用透视摄像机的几何模型获得捕捉飞行器状态与输入之间关系的数学模型。我们表明此类几何模型具有混合单调性性质，可用于设计具有可认证误差界的状态估计器。我们利用基于事件摄像机所采集数据的实验测试平台展示了所提方法的有效性。