具备保证的感知：基于可达性分析的认证姿态估计
计算机视觉与模式识别
2026-05-14 v2 机器人学
摘要
cyber-物理系统中的智能体正日益被赋予安全关键任务的责任。确保这些智能体的安全通常需要对姿态进行局部化，以进行后续行动。姿态估计可以，例如从各种激光雷达传感器、摄像机和外部服务（如 GPS）的组合中获得。关键的是，在安全关键领域，粗略的估计不足以形式化地确定安全性，即即使在最坏情况下也能保证安全，外部服务可能此外也不可信赖。我们通过在仅从摄像机图像和已知目标几何结构的基础上，对姿态进行形式化界限来解决此问题。该方法通过利用最近在可达性分析和形式神经网络验证方面取得的成果来计算姿态。我们的实验表明，该方法在合成和真实世界实验中能够高效且准确地对智能体进行定位。
引用
@article{arxiv.2602.10032,
title = {Perception with Guarantees: Certified Pose Estimation via Reachability Analysis},
author = {Tobias Ladner and Yasser Shoukry and Matthias Althoff},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.10032},
year = {2026}
}
备注
Accepted at Computed Aided Verification (CAV'2026)