基于RGB图像的快速三维位姿精化
计算机视觉与模式识别
2019-11-19 v1
摘要
位姿估计是许多机器人与感知任务(如机器人操控、自动驾驶车辆导航等)中的关键步骤。当前最先进的位姿估计方法依赖于结构复杂、推理时间长的深度神经网络。尽管鲁棒性很高,但它们所需的计算能力往往是移动机器人所不具备的。我们提出了一种基于CNN的位姿精化系统,该系统以计算代价较低的算法给出的粗略估计三维位姿以及物体的边界框图像作为输入,输出高度精化的位姿。我们在YCB-Video数据集上的实验表明,我们的系统仅需极少的训练数据即可将三维位姿精化到极高精度。
引用
@article{arxiv.1911.07347,
title = {Fast 3D Pose Refinement with RGB Images},
author = {Abhinav Jain and Frank Dellaert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.07347},
year = {2019}
}