你能信任你的位姿吗？视觉定位中的置信度估计

大规模环境中的相机位姿估计仍是一个开放问题，且尽管近期取得了有前景的结果，其在某些情形下仍可能失败。迄今为止的研究集中于改进估计流水线的子组件，以获得更精确的位姿。然而，即便位姿估计的正确性在若干视觉定位应用（如自主导航）中至关重要，其结果仍无法保证正确。在本文中，我们提出一个新颖的研究问题，即位姿置信度估计，旨在量化视觉估计位姿的可靠程度。我们开发了一种新颖的置信度度量来完成此任务，并表明其可灵活应用于不同数据集（室内或室外）以及各种视觉定位流水线。我们还表明所提技术可用于实现一项目标：提升现有位姿估计流水线的精度。最后，所提方法计算轻量，仅给位姿估计的计算开销带来可忽略的增加。