基于流形优化的视觉惯性自主直升机着陆状态估计
计算机视觉与模式识别
2019-07-16 v1 机器人学
摘要
自主直升机着陆是一项具有挑战性的任务，需要关于飞行器状态（直升机位置、姿态以及直升机停机坪位置）的精确信息。为此，我们提出了一种融合惯性测量单元（IMU）与单目相机数据的方案，该相机能够检测图像平面中停机坪的位置。该算法利用基于流形的非线性优化，对预积分IMU测量值与时间上均匀分布的关键帧中的重投影误差进行优化，在精度上表现出良好性能且计算可行。本文的贡献在于形式化给出了路标雅可比矩阵表达式，并将等式约束高斯-牛顿方法适配于该特定问题。基于MATLAB/Simulink的数值仿真验证了所述主张的有效性。
引用
@article{arxiv.1907.06247,
title = {State Estimation in Visual Inertial Autonomous Helicopter Landing Using Optimisation on Manifold},
author = {Thinh Hoang Dinh and Hieu Le Thi Hong and Tri Ngo Dinh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.06247},
year = {2019}
}